Во время переозвучивания своих реплик в «Хождении по мукам» актриса Светлана Пенкина столкнулась в звукозаписывающем ателье с ребятами из вокально-инструментального ансамбля «Песняры», которые в соседней студии записывали песни для нового альбома. Тогда С.Пенкина и познакомилась со своим будущим мужем – художественным руководителем ансамбля Владимиром Георгиевичем Мулявиным.
В 1981 году, после выхода фильма «Берегите женщин» Владимир сделал девушке предложение. Светлана согласилась. Во время регистрации брака девушка решила не менять свою фамилию, а добавить к ней фамилию мужа.
Через год после свадьбы у пары родился сын, которого было решено назвать Валерием. Для того чтобы заняться воспитанием ребенка, актриса покинула кинематограф, поскольку считала, что дети – главное в жизни каждой женщины.
Жизнь у Светланы и Владимира складывалась хорошо. Они почти никогда не ссорились, вместе работали над различными проектами (например, над спектаклем 1987 года «Во весь голос», поставленным по мотивам произведений Владимира Маяковского), ездили отдыхать и выступать, воспитывали сына.
14 мая 2002 года Владимир Мулявин попал в автокатастрофу. Семь месяцев спустя он скончался. В память о нем при Белорусской государственной филармонии был открыт музей ВИА «Песняры», директором которого назначили вдову - Светлану Мулявину-Пенкину. Где она и проработала всю оставшуюся жизнь.
Актриса скончалась на шестьдесят пятом году жизни. После того, как Светлана Александровна несколько дней не выходила на связь, навестить съемную квартиру, в которой проживала Мулявина-Пенкина, решили ее сын и несколько старых знакомых. В квартире они нашли тело актрисы. По официальной версии причина смерти – сердечный приступ. Тем не менее, сотрудники полиции завели дело. Результаты расследования не анонсировались.
Датой смерти Пенкиной принято считать 20 октября 2016 года. Похоронили актрису в Минске, на Восточном кладбище. В память об актрисе ее фото поместили на стенд лучших выпускников Белорусской государственной академии искусств.